檢索結果：共4筆資料 檢索策略： "Adaptive control".ekeyword (精準) and ckeyword.raw="阻抗控制"
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…
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本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制，新設計除了減少估測參數數量，並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity，也不用回授關節加速度，更無需計…
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在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
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為了改善模型不確定項對雙邊主從控制系統造成的影響，將滑動控制理論納入進行位置追跡控制器設計是一個有效可行的方法。然而使用此法需事先得知系統未知參數和干擾的界限，在實際應用上有其限制。本研究透過適應性…